Выбор шасси с резиновыми гусеницами сводится к математическим расчетам давления на грунт

Резиновое шасси Характеристики сравниваются по ширине гусеницы и общей длине чаще, чем по числу, которое фактически предсказывает, как платформа будет работать после того, как она покинет цех: давление на грунт. Гусеничный робот или небольшая служебная платформа распределяет свой вес по всей длине контакта обеих гусениц, а не по четырем точкам контакта, и именно эта разница позволяет более легкой машине преодолевать мягкую почву, в которую мог бы утонуть колесный эквивалент. Инженеры, подбирающие шасси с резиновыми гусеницами для профиля миссии, включающего грязь, рыхлый песок или вспаханную почву, обычно работают в обратном направлении от максимально допустимого значения давления на грунт, а затем проверяют, позволяет ли данная комбинация ширины гусеницы и колесной базы пройти под ним.

Этот расчет меняется в зависимости от того, что находится наверху шасси. Шасси с резиновыми гусеницами, несущее фиксированную мачту датчика или рычаг манипулятора, смещает свой центр массы вперед или вверх по сравнению с плоской грузовой платформой, и это смещение концентрирует нагрузку на переднем натяжном колесе и ведущей звездочке во время любого наклона или внезапной остановки. Интеграторы, которые подбирают шасси исключительно с учетом статического веса полезной нагрузки, не принимая во внимание, где эта полезная нагрузка находится, иногда в конечном итоге получают платформу, которая отлично справляется со стендовыми испытаниями, а затем врезается передней частью в уклон, для которого она была рассчитана на бумаге.

Схема расположения выступов и настройка натяжения выполняют разные задачи

Сцепление на смешанной местности зависит от рисунка и шага грунтозацепов, а не от общей толщины резины. Более плотный рисунок выступов с более коротким шагом позволяет большему количеству резины контактировать с твердыми или мощеными поверхностями, что важно для платформ, которые перемещаются между полом мастерской и открытым испытательным полигоном за одну смену. Более широкие и глубокие выступы с более длинным шагом вгрызаются в рыхлую или влажную почву, но на скорости передают больше вибрации обратно через шасси, что является серьезной проблемой для шасси с резиновыми гусеницами, на которых установлены камеры, лидары или другие датчики, которые зависят от стабильного изображения или облака точек, а не от сглаженного.

Настройка натяжения влияет на отдельную часть характеристик шасси с резиновой гусеницей: преодоление препятствий и поведение гусеницы при внезапной нагрузке. Установка натяжных роликов с фиксированным натяжением проще в сборке и обслуживании, и она отлично подходит для платформ, работающих в основном на ровной или слегка наклонной поверхности. Регулируемый или подпружиненный натяжитель удерживает гусеницу напротив ведущей звездочки, когда шасси преодолевает бордюр, камень или мусор, уменьшая вероятность того, что гусеница соскользнет со звездочки посреди препятствия. Платформы, предназначенные для инспекций или сельскохозяйственных работ, где поверхность земли постоянно меняется, как правило, требуют регулируемой настройки, даже несмотря на то, что она добавляет точку обслуживания, которую должны проверять технические специалисты.

Зацепление ведущей звездочки — это деталь, которая проявляется как проблема только после того, как шасси уже находится в поле. Профиль звездочки, который недостаточно точно соответствует внутреннему расстоянию между зубьями гусеницы, будет проскальзывать под действием внезапного крутящего момента, обычно как раз тогда, когда платформа остро нуждается в тяге, поднимается на уклон или вырывается из мягкого грунта. Подбор количества и шага зубьев звездочки в соответствии с конкретной Резиновое шасси Вместо того, чтобы предполагать, что любая звездочка, рассчитанная на ту же ширину гусеницы, будет работать, это одна из проверок, которую интеграторы склонны пропускать до тех пор, пока не возникнет сбой на месте эксплуатации.

Ни одна из этих переменных не движется независимо. Ширина гусеницы, выбранная для достижения целевого давления на грунт, меняет нагрузку на звездочку, которая меняет то, какое натяжение необходимо выдерживать натяжному ролику в условиях подъема, что затем влияет на то, насколько сильная вибрация достигает любого блока датчиков, расположенного на платформе. Именно по этой причине платформа шасси определяется в соответствии с профилем миссии: гусеница, система натяжения и ведущая звездочка имеют одинаковые размеры, а не выбираются как отдельные позиции из каталога.